[发明专利]架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法

摘要

本发明公开了架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法，本发明通过设置多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。提高了机器人的适应能力，通过障碍物的方法简单有效，机器人无需做任何越障动作，提高了安全性。

主权项

1.一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：包括多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节，所述驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动；所述旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行；所述锁紧装置包括电机、齿轮、直线平台和导向夹，所述导向夹可在电机的带动下沿直线平台左右往复运动；导向夹前推时可将旋转关节的导向轮卡在中间，起到限制驱动臂旋转的作用，从而保证驱动轮沿直线行走；导向夹后撤时，可将导向轮释放，此时，旋转关节的限位块可在卡扣之间自由旋转。