[发明专利]重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统

摘要

本发明公开了重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统，对表示前景区域的矩形框上面边长范围内的像素点进行采样，结合多摄像机的几何约束得到目标候选脚点，同时对目标之间不存在遮挡的视角内的表示行人的矩形框下面顶点进行投影，并计算各自投影点的重心，最后对候选点进行加权，利用重心和加权后的候选脚点定位目标的位置；本发明相比于单摄像机目标跟踪，多摄像机具有监控范围广，观测视角多等优点，并且可以利用多摄像机环境约束和多重前景信息获得鲁棒性的跟踪效果，很好的解决跟踪过程中出现的遮挡问题；使目标即使在遮挡的视角仍然能够高精度的完成目标定位和跟踪，具有良好的市场应用价值。

主权项

重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统，其特征在于，包括目标定位子系统和目标跟踪子系统，所述目标定位子系统包括以下步骤：(1)摄像机C1和摄像机C2分别采集前景图像；(2)通过Vibe检测算法对前景图像进行检测与加框处理；(3)对步骤(2)中前景图像中的头部前景进行采样，形成头部采样点；(4)对头部采样点进行投影；(5)连接投影点及摄像机中心投影点；(6)计算候选目标脚点；(7)对候选目标脚点加权求和，得出目标脚点；(8)对步骤(2)中前景图像中的胸部前景进行采样，形成胸部采样点；(9)对胸部采样点进行投影；(10)计算脚点重心；(11)对步骤(7)中目标脚点和步骤(10)中脚点重心进行求和求平均值；(12)得出目标脚点坐标；目标跟踪子系统包括以下步骤：一、摄像机C1对目标进行检测和跟踪，并根据目标定位子系统记录目标的脚点坐标；二、获取摄像机视野分界线；三、摄像机C2检测到新目标，判断新目标是否在摄像机C1视野中；四、若新目标不在摄像机C1视野中，则重复步骤三；若新目标在摄像机C1视野中；则进入下一步骤；五、计算距离视野分界线最小的目标，并判断是最小的目标否被遮挡；六、如果最小的目标被遮挡，则执行步骤七；如果最小的目标未被遮挡，则执行步骤八；七、多摄像机协同定位，找到与摄像机C1中的跟踪目标脚点的距离最小的重投影点，更新摄像机C2当前跟踪结果，并执行步骤八八、判断摄像机C2是否检测出独立的目标；如果摄像机C2未检测出独立的目标，则执行步骤七；如果摄像机C2检测出独立的目标，则将labell赋予摄像机C2当前跟踪的结果。