[发明专利]一种应用于旋翼无人机的航线规划方法

摘要

本发明公开了一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，包括以下步骤：作业路线的绘制；网格划分；最大摄像采集点数的计算；航线规划；起飞点和降落点的选择：所述航线中，与所述作业路线相交或相邻的网格为第一个摄像采集点，依次选取第二个摄像采集点，第三个摄像采集点...第N个摄像采集点，其中，N为自然数，所述起飞点从与所述第一个摄像采集点距离最近的位置选取；所述降落点从与起飞点所在作业路线中，与航线中第N个摄像采集点的距离最近的位置选取。本发明中，通过自动选取起飞点和降落点，减少人工选取起飞点与降落点带来的工作量，并避免产生无人机操作人员无法抵达的起降点。

主权项

一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：作业路线的绘制：在飞行作业所在的电子地图上绘制飞行测量区域，然后在飞行测量区域上绘制或自动生成无人机操作人员的若干条作业路线；网格划分：根据输入的画面重叠率以及单幅画面的覆盖面积，自动将飞行测量区域划分成若干个大小和形状均相同的网格，且每个所述网格包含一个摄像采集点；最大摄像采集点数的计算：根据无人机单次的续航能力，计算出单次航行的最大摄像采集点数；航线规划：根据无人机操作人员的作业路线，自动生成若干条航线，每条所述航线均包括一个起飞点和一个降落点以及连接所述起飞点和降落点的飞行路径；起飞点和降落点的选择：所述航线中，与所述作业路线相交或相邻的网格为第一个摄像采集点，依次选取第二个摄像采集点，第三个摄像采集点....第N个摄像采集点，其中，N为自然数，所述起飞点从与所述第一个摄像采集点距离最近的位置选取；所述降落点从与起飞点所在作业路线中，与航线中第N个摄像采集点的距离最近的位置选取。