[发明专利]一种用于工件加工的工件坐标标定方法

摘要

本发明涉及一种工件坐标标定方法，移动寻边器与工件两相邻边接触，记录P₁、P₂、P₃、P₄在机器人基坐标系x、y和z值，保证该四点在同一Z平面内；P₁P₂与P₃P₄的交点P₅的x及y值和P₁P₂与P₃P₄交点在XY面投影相同，得P₅的x和y值，移寻边器接触工件表面，记录P₅的z值；工件表面取P₇、P₈及P₉，P₇为工件坐标系原点，P₈、P₉标定其X₂及Y₂轴，保证P₇P₈⊥P₇P₉，记录P₅、P₇、P₈及P₉的x和y值；确定P₁7、P₁8、P₁9，x及y值与P₇、P₈及P₉相同，令该三点的z值等于P₅的z加某值，移寻边器到该三点，下移接触工件面记录P₇、P₈及P₉的z值。本发明将末端工具与工件触碰获精准工件坐标系。

主权项

1.一种用于工件加工的工件坐标标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，通过控制机器人来移动寻边器与工件的相邻的两个边相接触，各边分别得到工件表面上的两个点，并在示教器中记录下P₁、P₂、P₃、P₄这四点在机器人基坐标系下的x坐标、y坐标和z坐标，其中保证P₁、P₂、P₃、P₄四个点在同一Z坐标的平面内；S2，连接P₁点、P₂点形成直线P₁P₂，连接P₃点、P₄点形成直线P₃P₄，P₅的x及y坐标和直线P₁P₂与直线P₃ P₄的交点在XY面上的投影相同，根据P₁‑P₄四点求解计算出P₅点在机器人基坐标系下的x和y位置坐标，P₅为工件表面上的点，通过控制机器人来移动寻边器接触P₅点所在的工件表面，在示教器中记录P₅的z坐标；S3，通过寻边器在工件表面上取三点分别为P₇点、P₈点及P₉点，P₇点作为工件坐标系的原点，P₈点用于标定工件坐标系的X₂轴线，P₉点用于标定工件坐标系的Y₂轴线，并保证直线P₇P₈垂直于直线P₇P₉；示教器内记录有P₅点、P₇点、P₈点及P₉点的x和y位置坐标，通过示教器计算出P₇点、P₈点、P₉点相对于P₅点的位置坐标x值和y值；S4，先设定三个点P₁7点、P₁8点、P₁9点，P₁7点、P₁8点、P₁9点三点的x坐标分别与P₇点、P₈点及P₉点三点的x坐标对应相同，P₁7点、P₁8点及P₁9点三点的y坐标分别与P₇点、P₈点及P₉点三点的y坐标对应相同，令P₁7点、P₁8点及P₁9点三点的z坐标等于P₅的z值加上某一设定值，先将寻边器分别移动到P₁7点、P₁8点及P₁9点三点，然后向下移动寻边器使得寻边器的圆头重新接触工件面，通过示教器记录下P₇点、P₈点及P₉点三点的z坐标；S5，根据三点标定法，移动寻边器到P₇点、P₈点及P₉点三点并记录这三点，建立工件坐标系。