[发明专利]一种葡萄采摘装置

摘要

本发明公开了一种葡萄采摘装置，它由动力机构、采摘机器人、葡萄收集机构以及行走机构组成；动力机构位于机架总成的内部，用于为其它各部件供能；采摘机器人通过机器人底座设置于机架总成的上端，用于剪切葡萄；葡萄收集机构设置于机架总成的右端，且该机构中的网兜输送带处于剪切刀的正下方，便于将剪切来的葡萄运送至收集箱中；行走机构设置于机架总成的下端，便于带动整个装置运动。本发明可与控制系统相配合后完成自主运动、自主识别和自主采摘的一体化作业，从而实现葡萄的智能化采摘与运输，有助于推进国内的智能机械化研究进程。

主权项

一种葡萄采摘装置，其特征在于：它由动力机构、采摘机器人、葡萄收集机构以及行走机构组成；所述动力机构位于机架总成(3)的内部；动力机构包括发动机、液压泵(32)、发电机组(30)；所述发动机的输出端设置有分动箱(4)；所述分动箱(4)的输出端分别与液压泵(32)、空压机组(5)、发电机组(30)相连接；分动箱(4)的输出端还通过皮带与葡萄收集机构相连接；所述液压泵(32)的输入端与液压站(6)相连接；所述发电机组(30)用于为控制系统提供动力；所述采摘机器人通过机器人底座(7)设置于机架总成(3)的上端；采摘机器人还包括旋转本体(10)、剪切刀(24)；所述旋转本体(10)的上部套置有轴承，轴承通过螺钉固定设置于机器人底座(7)上端的外支撑架上；旋转本体(10)的上端通过机器人连接板(11)与大臂(13)固定相接；所述大臂(13)的上端设置有中臂(15)；大臂(13)的左右两侧分别设置有液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)；所述液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)的下端均固定设置于机器人连接板(11)上、上端均与中臂(15)相铰接；液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)与中臂(15)的铰接点分别位于大臂(13)与中臂(15)交点的两侧，便于使液压缸Ⅰ(12)提供平衡支撑，并使气压缸Ⅰ(14)带动中臂(15)进行升降；所述中臂(15)的另一端与小臂(18)相铰接，小臂(18)的另一端与腕部装置(19)相铰接；所述中臂(15)与小臂(18)之间、小臂(18)与腕部装置(19)之间分别配置有气压缸Ⅱ(16)、气压缸Ⅲ(17)，二者用于单独作用或相互配合后实现采摘机器人的前进、后退、上升、下降操作；所述腕部装置(19)的另一端通过支撑杆(22)与剪切刀(24)相连接；所述葡萄收集机构包括折叠机架(27)、网兜输送带(25)；所述折叠机架(27)设置于机架总成(3)的右端并斜向配置；折叠机架(27)上架设有输送装置(26)，网兜输送带(25)在输送装置(26)以及分动箱输出端皮带轮的带动下循环运转；折叠机架(27)的两侧均设置有液压缸Ⅱ(29)，液压缸Ⅱ(29)的一端固定设置于机架总成(3)的上端、另一端与折叠机架(27)相连接，用于在长途运输或不进行作业时将葡萄收集机构折叠起来，以缩小整个装置的体积；所述行走机构包括行走轮(2)；所述行走轮(2)为四个，四个行走轮(2)均安装于机架总成(3)的下端并呈长方形排布；行走轮(2)之间设置有行走传动装置(1)。