[发明专利]储罐底板在线检测机器人定位方法及系统有效
申请号: | 201710815328.2 | 申请日: | 2017-09-12 |
公开(公告)号: | CN109490831B | 公开(公告)日: | 2021-03-09 |
发明(设计)人: | 康叶伟;郭正虹;林明春;孙伶;徐华天;韩朔;张一;王禹钦;蔡培培;王洪涛;陈洪源 | 申请(专利权)人: | 中国石油天然气股份有限公司 |
主分类号: | G01S5/18 | 分类号: | G01S5/18 |
代理公司: | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人: | 董亚军 |
地址: | 100007 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种储罐底板在线检测机器人定位方法及系统。定位方法中,在储罐内液面以下设置至少6个声波接收换能器,且声波接收换能器位于声波发射换能器上方;具体步骤包括:对在当前定位周期内接收到声波发射换能器发出的声波信号的声波接收换能器进行分组,每组包括至少3个声波接收换能器,每组声波接收换能器中至少有一个声波接收换能器距离储罐底板的高度与其他声波接收换能器距离储罐底板的高度不同;根据声波信号接收时差、声波接收换能器的位置坐标及声波传播速度计算得到在线检测机器人当前的位置坐标,并基于在线检测机器人的运动距离对计算结果进行合理性验证。采用该方法可对储罐底板在线检测机器人进行精确定位。 | ||
搜索关键词: | 底板 在线 检测 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】:
1.一种储罐底板在线检测机器人定位方法,所述在线检测机器人的机身上设置有声波发射换能器,其特征在于,在所述储罐内液面以下设置至少6个声波接收换能器,且所述声波接收换能器位于所述声波发射换能器上方;所述方法包括以下步骤:S1、对在当前定位周期内接收到所述声波发射换能器发出的声波信号的所述声波接收换能器进行分组,每组包括至少3个所述声波接收换能器,每组所述声波接收换能器中至少有一个所述声波接收换能器距离所述储罐底板的高度与其他所述声波接收换能器距离所述储罐底板的高度不同,每组所述声波接收换能器在所述储罐底板上的投影不在同一条直线上;S2、根据任意一组声波接收换能器中每个所述声波接收换能器的位置坐标、每个所述声波接收换能器接收到所述声波信号的时间与所述声波发射换能器发出所述声波信号的时间的时间差、以及声波在所述储罐内的液体中的传播速度,计算得到所述在线检测机器人当前的位置坐标;S3、根据所述在线检测机器人当前的位置坐标以及上一个定位周期内的位置坐标得到所述在线检测机器人在两个定位周期内的移动距离的计算值H,根据所述在线检测机器人的运行速度得到所述在线检测机器人在两个定位周期内的移动距离的实际值L1;S4,判断|1‑H/L1|的值是否小于或者等于预设值,如果是,则以步骤S2得到的位置坐标作为所述在线检测机器人在当前定位周期内的有效位置坐标。
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