[发明专利]智能机器人碰撞障碍物的检测方法及建图方法

摘要

本发明涉及一种智能机器人碰撞障碍物的检测方法及建图方法，通过利用机器人现有的驱动轮上的里程计、机体内的陀螺仪和处理器，来检测并计算得出机器人的角速度变化误差率，并通过该角速度变化误差率判断机器人是否打滑，然后在机器人打滑的基础上，通过判断驱动轮所产生的电流方差是否大于或等于设定值，来确定机器人是否碰撞到了障碍物。这种机器人碰撞障碍物的检测方法和基于该方法检测的结果进行地图的构建，成本相对较低，且不受这些专用传感器的质量或结构设计等方面的影响，从而简化了机器人的结构，降低了生产加工难度，提高了机器人的使用寿命和品质。

主权项

1.一种智能机器人碰撞障碍物的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：基于机器人所产生的角速度变化误差率来判断机器人是否打滑；如果机器人打滑，则确定机器人的驱动轮所产生的电流方差，判断所述电流方差是否大于或等于设定值；如果是，则确定机器人碰撞到障碍物；如果否，则确定机器人没有碰撞到障碍物；其中，所述基于机器人所产生的角速度变化误差率来判断机器人是否打滑，包括如下步骤：计算预设时间内两个驱动轮所产生的第一角度变化率；计算陀螺仪在相同的所述预设时间内所产生的第二角度变化率；确定所述第一角度变化率与所述第二角度变化率的差值为第一差值；确定所述第一角度变化率的最大误差值；确定角速度变化误差率为所述第一差值与所述最大误差值的比值；判断所述角速度变化误差率是否大于或者等于预设值；如果是，则确定机器人打滑；如果否，则确定机器人没有打滑；其中，所述计算预设时间内两个驱动轮所产生的第一角度变化率，包括如下步骤：计算所述两个驱动轮在所述预设时间内的行进距离差值；确定所述两个驱动轮之间的宽度；确定所述两个驱动轮在所述预设时间内的行进角度值为所述行进距离差值与所述宽度的比值；确定所述第一角度变化率为所述行进角度值与所述预设时间的比值。