[发明专利]一种气动爬壁机器人

摘要

本发明提供一种气动爬壁机器人，该机器人是由前脚步进电机减速组件、后脚步进电机减速组件、转向步进电机减速组件以及吸盘、吸盘支架、气缸、气路控制单元等组成。前脚、后脚步进电机减速组件均由步进电机、谐波减速器组成的减速单元以及用键连接在谐波减速器输出轴上的大齿轮与齿条组成的支脚伸缩机构组成，用步进电机的正反转驱动支脚的伸出与收缩。转向步进电机减速组件是由步进电机、谐波减速器以及一对锥齿轮组成，用步进电机的正反转驱动机器人沿后脚支架的中心点0°~360°任意角度旋转。机器人的前进、后退是依靠安装在机器人前脚、后脚间的气缸的伸缩实现的。

主权项

一种气动爬壁机器人，包括吸盘、气缸、齿轮、齿条，其特征在于：还包括步进电机、谐波减速器、吸盘支架、导向杆、气路控制单元、大锥齿轮、小锥齿轮、变速器壳体，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成前脚步进电机减速组件，谐波减速器的输出轴用键连接齿轮齿条前支脚，齿条与前脚吸盘支架相连，前脚吸盘固定在前脚吸盘支架上；该谐波减速器经导向杆铰接在气缸杆上，气缸座与另一个谐波减速器用螺栓相连，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成后脚步进电机减速组件，谐波减速器的输出轴用键连接齿轮齿条后脚，齿条与第三个谐波减速器用螺栓相连，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成转向步进电机减速组件，变速器壳体用螺栓连接在谐波减速器上，谐波减速器的输出轴用键连接大锥齿轮，大锥齿轮与小锥齿轮啮合，小锥齿轮用键与小锥齿轮轴连接，小锥齿轮轴与后脚吸盘支架相连，后脚吸盘固定在后脚吸盘支架上。