[发明专利]基于融合权重矩阵的机载分布式POS传递对准方法和装置有效
| 申请号： | 201710837780.9 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN107747944B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 李建利;邹思远;刘刚;房建成;卢兆兴;顾宾;王云 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 李鑫 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于融合权重矩阵的机载分布式POS传递对准方法，基于分布式POS所有N个节点子IMU通过第一次主子传递对准，获得导航信息；建立其它节点子IMU相对第k个节点子IMU的融合权重矩阵；加权计算第k个节点子IMU传递对准观测量；针对第k个节点子IMU进行第二次传递对准得到第k个节点全局位置、速度、姿态信息，并进行加1重复迭代操作完成分布式POS所有节点全局位置、速度、姿态信息的对准。该方法能够克服传统技术中的缺陷，提高分布式POS传递对准精度；有效解决多干扰环境下子IMU主子传递对准精度下降的问题，获得机载分布式POS中所有节点的全局位置、速度、姿态信息。本发明还公开了一种基于融合权重矩阵的机载分布式POS传递对准装置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 融合 权重 矩阵 机载 分布式 pos 传递 对准 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于融合权重矩阵的机载分布式POS传递对准方法，所述方法包括：基于分布式POS所有N个节点子IMU通过第一次主子传递对准，获得导航信息Y1,Y2…YN；建立其它节点子IMU相对第k个节点子IMU的融合权重矩阵；加权计算第k个节点子IMU传递对准观测量；针对第k个节点子IMU进行第二次传递对准得到第k个节点全局位置、速度、姿态信息，并进行加1重复迭代操作完成分布式POS所有节点全局位置、速度、姿态信息的对准。
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