[发明专利]一种多自由度机械手的控制系统无效
| 申请号： | 201710838537.9 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN107738244A | 公开（公告）日： | 2018-02-27 |
| 发明（设计）人： | 陈萍 | 申请（专利权）人： | 如皋市通达机械制造有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 226500 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多自由度机械手的控制系统，包括底座、转台、大臂、小臂、手腕和手爪，所述底座与转台连接，转台与大臂通过肩部连接，大臂通过肘部与小臂连接，小臂通过腕部与手爪连接。底座与转台之间设置第一自由度，肩部设置第二自由度，肘部设置第三自由度，腕部设置第四自由度，手爪设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制；第一自由度为转台旋转、第二自由度为肩部抬起、第三自由度为肘部抬起、第四自由度为腕部抬起、第五自由度为手爪夹紧。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械手 控制系统 | ||
【主权项】：
一种多自由度机械手的控制系统，包括五自由度机械手和数控系统，所述数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板，所述五自由度机械手包括底座（1）、转台（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）和手爪（6），所述底座（1）与转台（2）连接，转台（2）与大臂（3）通过肩部（7）连接，大臂（3）通过肘部（8）与小臂（4）连接，小臂（4）通过腕部（9）与手爪（6）连接，其特征在于，所述底座（1）与转台（2）之间设置第一自由度，肩部（7）设置第二自由度，肘部（8）设置第三自由度，腕部（9）设置第四自由度，手爪（6）设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制。
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