[发明专利]机器人视觉定位的验证方法有效
| 申请号： | 201710845601.6 | 申请日： | 2017-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN108015762B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 何世池;黄钟贤;翁钰现;吴如峰;王培睿 | 申请（专利权）人： | 达明机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人视觉定位的验证方法，在机器人校正视觉定位后，补偿设定的机器人验证姿态，以补偿姿态提取工作环境中形状特征影像，与基准特征影像比较影像差异值，在影像差异值大于预设差异阀值时，重新进行视觉定位，以确保视觉定位的正确。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉 定位 验证 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人视觉定位的验证方法，在教导机器人建立及记录视觉定位基准后，其步骤包含：机器人进入设定位置；机器人自动控制移动至视觉定位基准记录的基准姿态，对定位标记，提取定位标记影像；影像处理及比较提取的定位标记影像与视觉定位基准记录的基准定位标记影像的差异，并利用影像差异进行补偿校正机器人的定位；对视觉定位基准记录的验证姿态进行相同的补偿，形成补偿姿态；机器人自动控制移动至补偿姿态，对形状特征提取特征影像；影像处理及比较提取的特征影像与视觉定位基准记录的基准特征影像中形状特征的影像差异值；检查影像差异值不小于预设差异阀值，则重新开始视觉定位验证。
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