[发明专利]一种六自由度型机器人校零机构在审
| 申请号： | 201710846174.3 | 申请日： | 2017-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN109514600A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈立博;王凤利;朱维金;孙宝龙;周明远;王金涛;曲业闯;王世超 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，具体地说是一种六自由度型机器人校零机构。包括六自由度型机器人、末端校零装置、底座校零装置及末端校零位置限制装置，其中末端校零装置与六自由度型机器人的末端法兰连接，底座校零装置设置于六自由度型机器人的底座上，末端校零位置限制装置设置于底座校零装置上，用于定位末端校零装置，通过末端校零装置和底座校零装置的相互配合，确定六自由度型机器人各关节位置，从而确定六自由度型机器人各关节的零位。本发明通过一次装配和加紧定位，就可以通过运动学反解求出机器人六个关节的零位，操作简单、效率高、精度高、成本低且携带方便，适合在六自由度关节型机器人校零工作中使用。 | ||
| 搜索关键词： | 六自由度 校零装置 机器人 底座 校零 位置限制装置 校零机构 零位 关节 机器人技术领域 关节型机器人 定位末端 关节位置 末端法兰 携带方便 一次装配 运动学 配合 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度型机器人校零机构，其特征在于，包括六自由度型机器人、末端校零装置(8)、底座校零装置(10)及末端校零位置限制装置(11)，其中末端校零装置(8)与六自由度型机器人的末端法兰(7)连接，所述底座校零装置(10)设置于所述六自由度型机器人的底座(1)上，所述末端校零位置限制装置(11)设置于所述底座校零装置(10)上，用于定位所述末端校零装置(8)，通过所述末端校零装置(8)和底座校零装置(10)的相互配合，确定所述六自由度型机器人各关节位置，从而确定六自由度型机器人各关节的零位。
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