[发明专利]一种百叶车自动运输的方法

摘要

本发明提供一种百叶车自动运输的方法，步骤为：百叶车通过通信模块与远程任务部署终端交互，获取运输任务起始地和目的地；百叶车首先导航行走至起始地点，开始装载轮胎胎面；每当一个叶板上放置轮胎面时，压力传感器将压力转化为电压并上传至对应的触发器，触发器输出一个高位电压脉冲至主控模块；主控模块通过内置的计数器计算高位脉冲的数量，且每接收到一次高位脉冲，则通知翻转电机驱动叶板翻转一定角度；当接收到的脉冲数量与百叶车的叶板总数量相等时，主控模块再次启动导航模块进行导航，并根据导航结果将胎面运输至目的地。本发明可实现百叶车自动导航、装载过程中自动计数等功能，充分适应大型生产线的运输需求。

主权项

1.一种百叶车自动运输的方法，其特征在于，所述百叶车包括：翻转电机、压力传感器、触发器、主控模块、导航模块、GPS模块、通信模块、行走模块；压力传感器设置在叶车的每一个叶板上，各压力传感器分别连接一个触发器，各触发器与主控模块相连；导航模块、GPS模块、行走模块和通信模块分别与主控模块相连；该方法包括步骤：（1）百叶车通过通信模块与远程任务部署终端交互，获取运输的起始地和目的地；（2）百叶车首先通过GPS模块获取自身位置，并将自身位置上传主控模块，主控模块将起始地地址和自身位置转发给导航模块，导航模块根据接收到的数据生成导航数据后反馈给主控模块，主控模块根据导航数据驱动行走模块行走至起始地；（3）每当一个叶板上放置轮胎面时，压力传感器将压力转化为电压并上传至对应的触发器，触发器在电压作用下输出一个高位电压脉冲至主控模块；（4）主控模块通过内置的计数器计算高位脉冲的数量，且每接收到一次高位脉冲，则向翻转电机下发翻转指令，翻转电机根据翻转指令驱动叶板翻转一定角度；（5）主控模块内预先保存有该百叶车的叶板总数量，当接收到的脉冲数量与百叶车的叶板总数量相等时，主控模块停止向翻转电机下发翻转指令，并将目的地地址发送给导航模块；导航模块根据目的地地址重新生成导航数据并发送给主控模块，主控模块根据导航数据驱动行走模块行走至目的地。