[发明专利]毫米波扫描设备标定的方法及设备有效
| 申请号： | 201710857656.9 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109541570B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 曾超 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 刘映东 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种毫米波扫描设备标定的方法及设备，属于无人驾驶技术领域。方法包括：获取毫米波数据，毫米波数据包括目标区域内运动物体的相对速度和目标区域中至少两个地物要素在毫米波坐标系中的第一坐标；根据运动物体的相对速度、运动物体的第一速度和毫米波扫描设备的第二速度，确定毫米波扫描设备的延迟时间；根据毫米波扫描设备的延迟时间，修正至少两个地物要素的第一坐标，得到至少两个地物要素的第二坐标；根据至少两个地物要素的第二坐标和激光点云数据中至少两个地物要素的第三坐标，确定毫米波扫描设备的偏移位姿，以标定毫米波扫描设备。本发明通过基于时间延迟标定后的毫米波数据进行计算，从而提高了标定的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 毫米波 扫描 设备 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种毫米波扫描设备标定的方法，其特征在于，所述方法包括：获取毫米波数据，所述毫米波数据包括目标区域内运动物体的相对速度和所述目标区域中至少两个地物要素在毫米波坐标系中的第一坐标；根据所述运动物体的相对速度、所述运动物体的第一速度和毫米波扫描设备的第二速度，确定所述毫米波扫描设备的延迟时间；根据所述毫米波扫描设备的延迟时间，修正所述至少两个地物要素的第一坐标，得到所述至少两个地物要素的第二坐标；根据所述至少两个地物要素的第二坐标和激光点云数据中所述至少两个地物要素的第三坐标，确定所述毫米波扫描设备的偏移位姿，以标定毫米波扫描设备，所述激光点云数据为通过激光扫描设备对所述目标区域进行扫描所得到的数据。
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