[发明专利]龙门式剪叉抓取机械手

摘要

本发明涉及龙门机械手，尤其涉及龙门式剪叉抓取机械手。其包括龙门竖架、移动横梁和移动滑座，所述龙门竖架为上部设有顶部梁体的两侧立架式结构，所述移动横梁架装在顶部梁体上，所述龙门竖架后端设有固定梁架，所述固定梁架上安装有与移动横梁两端连接的X轴皮带驱动机构，所述移动横梁通过X轴皮带驱动机构实现在顶部梁体上的X轴方向直线运动；所述移动横梁上安装有Y轴皮带驱动机构。本发明的优点在于通过龙门竖架上的三个轴的皮带驱动机构，实现了高效平稳的三轴直线运动，从而将机械手末端置于指定抓取位置，动作迅捷、定位精确可靠。

主权项

龙门式剪叉抓取机械手，包括龙门竖架、移动横梁和移动滑座，其特征在于：所述龙门竖架为上部设有顶部梁体的两侧立架式结构，所述移动横梁架装在顶部梁体上，所述龙门竖架后端设有固定梁架，所述固定梁架上安装有与移动横梁两端连接的X轴皮带驱动机构，所述移动横梁通过X轴皮带驱动机构实现在顶部梁体上的X轴方向直线运动；所述移动横梁上安装有Y轴皮带驱动机构，所述移动滑座通过直线滑轨装置安装在移动横梁上，所述移动滑座通过Y轴皮带驱动机构实现在移动横梁上的Y轴方向直线运动；所述移动滑座上部设有Z轴皮带驱动机构，所述移动滑座下部连接有伸缩剪叉机构，所述伸缩剪叉机构下部连接有底部装载框装置，所述底部装载框装置通过Z轴皮带驱动机构并在伸缩剪叉机构导向作用下实现Z轴方向直线运动。