[发明专利]一种智能车立体视觉系统

摘要

本发明提供了一种智能车立体视觉系统，包括视觉装置和与视觉装置相连的视觉处理装置，所述视觉装置为相同的两台摄像机，分别安装于智能车的左右两侧，记为左摄像机和右摄像机，所述视觉处理装置用于对视觉装置进行处理以实现智能车视觉功能，所述视觉处理装置包括标定模块、图像获取模块、立体匹配模块和三维重建模块，所述标定模块用于对相同的两台摄像机进行标定，所述图像获取模块采用经过标定的两台摄像机获取图像，所述立体匹配模块用于从两幅图像中寻找出同一景物点在各自图像平面上的投影点，并计算所述投影点的视差，得到视差图，所述三维重建模块用于根据视差图对三维场景进行重建。本发明有益效果为：实现了智能车立体视觉准确获取。

主权项

1.一种智能车立体视觉系统，其特征在于，包括视觉装置和与视觉装置相连的视觉处理装置，所述视觉装置为相同的两台摄像机，分别安装于智能车的左右两侧，记为左摄像机和右摄像机，所述视觉处理装置用于对视觉装置进行处理以实现智能车视觉功能，所述视觉处理装置包括标定模块、图像获取模块、立体匹配模块和三维重建模块，所述标定模块用于对相同的两台摄像机进行标定，所述图像获取模块采用经过标定的两台摄像机获取图像，所述立体匹配模块用于从两幅图像中寻找出同一景物点在各自图像平面上的投影点，并计算所述投影点的视差，得到视差图，所述三维重建模块用于根据视差图对三维场景进行重建；所述对相同的两台摄像机进行标定，采用以下方式进行：步骤1、确定透镜的畸变模型：上述式子中，、为实际的图像坐标，、为理想的图像坐标，、为径向畸变参数，、为离心畸变参数；步骤2、确定左、右摄像机待标定参数的值，具体为：准备一个模板，打印出并把它贴在一个平整的表面上，通过移动标定模板或摄像机，拍摄多个不同方向和角度的模板图像，采用张氏标定法确定左、右摄像机的内部参数、外部参数、径向畸变参数和离心畸变参数的值；确定左、右摄像机构成的立体系统参数的值，具体为：上述式子中，和表示左、右摄像机构成的立体系统的旋转矩阵和平移向量，表示世界坐标系的个数,和分别表示左、右摄像机在第个世界坐标系下的旋转矩阵，和分别表示左、右摄像机在第个世界坐标系下的平移向量。