[发明专利]车道线检测方法及系统有效
| 申请号： | 201710864823.2 | 申请日： | 2017-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN107730520B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 孟凯;何君舰;刘瑞祥;赵东旭 | 申请（专利权）人： | 智车优行科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/187;G06K9/32;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张清芳 |
| 地址： | 100142 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种车道线检测方法及系统，该方法包括：从道路图像中选择道路区域作为第一感兴趣区域；将第一感兴趣区域划分为弯道区域和直道区域；针对直道区域进行直线车道线检测，并从检测到的直线车道线中确定车辆当前车道所对应的直道区域当前车道线；针对弯道区域，基于直道区域当前车道线确定待拟合区域，在待拟合区域内进行曲线拟合，确定车辆当前车道所对应的弯道区域当前车道线。本发明对道路图像进行弯道区域和直道区域的划分，并采用直曲线模型分别进行检测，从而提高了检测速度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种车道线检测方法，其特征在于，包括：从道路图像中选择道路区域作为第一感兴趣区域；将所述第一感兴趣区域划分为弯道区域和直道区域；针对所述直道区域进行直线车道线检测，并从检测到的直线车道线中确定车辆当前车道所对应的直道区域当前车道线；针对所述弯道区域，基于所述直道区域当前车道线确定待拟合区域，在所述待拟合区域内进行曲线拟合，确定车辆当前车道所对应的弯道区域当前车道线。
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