[发明专利]一种磁吸附管道机器人

摘要

本发明公开一种磁吸附管道机器人，包括主体结构和底部控制装置，还包括两个履带式移动机构和设置于所述履带式移动机构内部的磁吸附装置，所述两个履带式移动机构通过连接件9连接在所述主体结构两侧，所述履带式移动机构由履带周向包覆两块侧板组成架构，内部设置固定在侧板边缘上的减速电机、驱动轮、引导轮、张紧轮和承重轮，所述驱动轮的驱动轮轴与提供动力的减速电机的减速器输出轴连接；所述磁吸附装置包括固定在所述侧板上的磁块安装板和固定在所述磁块安装板上的磁块，所述磁块面向所述履带一侧，所述承重轮设置于所述磁块安装板的两侧。本发明能够使机器人吸附在管道内部，实现机器人的贴附在管道内部行走和爬壁功能。

主权项

一种磁吸附管道机器人，包括主体结构和底部控制装置，其特征在于，还包括两个履带式移动机构和设置于所述履带式移动机构内部的磁吸附装置，所述两个履带式移动机构通过连接件（9）连接在所述主体结构两侧，所述履带式移动机构由履带（1）周向包覆两块侧板（34）组成架构，内部设置固定在侧板（34）边缘上的减速电机（19）、驱动轮（17）、引导轮（26）、张紧轮（29）和承重轮（20，24，31），所述驱动轮（17）的驱动轮轴（18）与提供动力的减速电机（19）的减速器输出轴（53）连接，所述驱动轮（17）与所述引导轮（26）在所述侧板（34）的两端相对设置，所述张紧轮（29）设置在所述引导轮（26）的一侧，所述承重轮（20，24，31）分布设置；所述磁吸附装置包括固定在所述侧板（34）上的磁块安装板（23）和固定在所述磁块安装板（23）上的磁块（22），所述磁块（22）面向所述履带（1）一侧，所述承重轮（20，24）设置于所述磁块安装板（23）的两侧。