[发明专利]一种接收机自主完好性故障检测及排除方法

摘要

本发明涉及一种接收机自主完好性故障检测及排除方法，结合了传统的RAIM方法的优点，从整体出发，既考虑了整体残差，又考虑到个体残差受到故障值的污染而不准确，使用剔除单个卫星后重新定位的误差，将二者有机结合起来进行故障检测，提高了故障检测的准确率。在运算量的考虑上，与传统的剔除卫星后逐个组合再次定位相比，本发明所提供的方法不需要逐个组合进行定位解算，而是利用了cook's distance统计量，该统计量就是衡量剔除单个观测量后对原方程的影响，由于该统计量利用了矩阵和统计学的知识进行了推导和化简，因此避免了逐个组合进行求解的运算，可以直接计算出结果，大大减少了运算量，使得检测准确高的同时，运算速度大大加快。

主权项

1.一种接收机自主完好性故障检测及排除方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、使用全部满足设定条件的可见卫星建立最小二乘方程进行定位，求解用户接收机的位置，计算出各个卫星的定位残差向量步骤2、计算残差平方和计算伪距误差方差其中n是卫星个数，p是最小二乘定位方程中未知参数个数；步骤3、将与门限值比较，高于门限则表明存在故障星，进入步骤4，若低于门限则表明无故障星，进入步骤8；步骤4、计算最小二乘方程的定位矩阵X对应的投影矩阵H；步骤5、计算最小二乘方程的D统计量；步骤6、将第i个卫星的D统计量D_i与D统计量门限值对比，如果D_i高于门限值，则第i个卫星为故障星，进入步骤7，如果D_i均小于等于门限值，则进入步骤8；步骤7、将D_i值最大的卫星设定为不满足设定条件的故障星，返回步骤1；步骤8、输出用户接收机的位置；第i个卫星的D统计量D_i的计算方法为：其中h_i为H矩阵的第i个对角元，为残差向量中的第i个值。