[发明专利]一种用于温室自主喷雾机的可预约按需加药装置和方法

摘要

本发明涉及植保机械技术领域，具体涉及一种温室自主喷雾机的可预约按需加药装置和方法。加药装置包括水源提供模块、药液提供模块、混药模块、通信控制模块、加药装置对位模块；自主喷雾机包括喷雾机对位模块、药液储存模块、喷雾机通信控制模块、轮式移动平台；预约按需加药方法包括以下步骤：1)请求加药；2)信息确认；3)清洗判别、混药完成；4)到达加药；5)完成返回。所提出的加药系统和加药方法，节约了温室自主喷雾机的加药时间、提高了温室自主喷雾机的作业效率、解决了温室自主喷雾机药液预约按需加药问题。

主权项

一种用于温室自主喷雾机的可预约按需加药装置，其特征在于，所述加药装置包括自动加药装置和自主喷雾机两个部分，两者通过对位模块和无线通信连接；所述自动加药装置包括水源提供模块、药液提供模块、混药模块、通信控制模块、加药装置对位模块；水源提供模块包括水箱、水源过滤器、水量控制电磁阀、水量流量计；所述水箱、水源过滤器、水量控制电磁阀和水量流量计依次通过管路连接到混药箱左端口，所述水量控制电磁阀、水量流量计与加药装置控制器通过线路连接；药液提供模块包括药箱、药液控制电磁阀、药液流量计；药箱、药液控制电磁阀和药液流量计依次通过管路连接到混药箱上侧端口，所述药液控制电磁阀、药液流量计与加药装置控制器通过线路连接；混药模块包括搅拌装置、混药箱、混药箱液位传感器、出药口过滤器、出药控制电磁阀和出药口流量计，搅拌装置和混药箱液位传感器位于混药箱内；所述搅拌装置、混药箱液位传感器、出药控制电磁阀和出药口流量计与加药装置控制器通过线路连接；所述出药口流量计、出药控制电磁阀和出药口过滤器依次通过管路连接到混药箱下侧端口，管路的另一端固定在加药装置对位模块的三维对位机械臂上；通信控制模块包括加药装置无线通信模块和加药装置控制器；所述加药装置无线通信模块与加药装置控制器通过线路连接；加药装置对位模块包括步进电机1、步进电机2、步进电机3、滚珠丝杠副导轨、两坐标移动平台、安装平台、红外发射接收管的发射管、出药管路固定端、步进电机驱动器；所述步进电机1、步进电机2和步进电机3输入端通过线路连接至步进电机驱动器，步进电机驱动器通过线路连接至加药装置控制器，红外发射接收管的发射管与加药装置控制器通过线路连接，步进电机1输出轴与滚珠丝杠副导轨一端通过联轴器连接，滚珠丝杠副导轨的螺母与两坐标移动平台的一端焊接，两坐标移动平台的另外三端分别与步进电机2输出轴通过联轴器连接、与步进电机3输出轴通过联轴器连接、与安装平台焊接；所述自主喷雾机包括喷雾机对位模块、药液储存模块、喷雾机通信控制模块、轮式移动平台、喷雾装置；喷雾机对位模块包括承接杯、红外发射接收管的接收管；所述承接杯通过连接管路与储药箱的进药口连接，所述红外发射接收管的接收管与喷雾机控制器通过线路连接，并固定在承接杯上；药液储存模块包括搅拌装置、储药箱，搅拌装置位于储药箱内，储药箱的出药口与喷雾装置连接；所述搅拌装置与喷雾控制器通过线路连接；喷雾机通信控制模块包括喷雾机无线通信模块、储药箱液位传感器、喷雾机控制器；所述喷雾机无线通信模块、储药箱液位传感器与喷雾机控制器通过线路连接。