[发明专利]一种电动的海浪主动补偿登乘系统及其控制方法有效
申请号: | 201710880450.8 | 申请日: | 2017-09-26 |
公开(公告)号: | CN107434010B | 公开(公告)日: | 2019-02-22 |
发明(设计)人: | 魏延辉;郭锐;罗姗姗;韩寒;乔金鹤;张皓渊;洪国庆;朱强;王安琪;徐丽学 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学;上海航士海洋科技有限公司;哈尔滨航士科技发展有限公司 |
主分类号: | B63B27/30 | 分类号: | B63B27/30;B63B39/00 |
代理公司: | 哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙) 23209 | 代理人: | 张伟 |
地址: | 150001 黑龙江*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明一种电动的海浪主动补偿登乘系统及其控制方法涉及海洋工程技术领域;该系统包括横滚补偿机构、俯仰补偿机构、伸缩补偿机构、位姿检测系统、运动控制系统和电气系统;该方法包括通过基座连接在船体的甲板上;把该系统的末端放置在海上的风机平台上,因为船体受到海浪的影响,所以船体会发生姿态和位置的变化,通过位姿检测系统检测船体变化的位置和姿态变化参数,向运动控制系统提供控制信息反馈;运动控制系统根据位姿检测系统的参数,通过模型解算和运动控制计算,实时控制横滚补偿机构、俯仰补偿机构和伸缩补偿机构对海浪主动进行补偿,本发明实现了对海浪进行主动补偿,进而保障维修人员安全可靠走上海上风机平台。 | ||
搜索关键词: | 海浪 运动控制系统 位姿检测 主动补偿 船体 伸缩补偿机构 俯仰 补偿机构 横滚补偿 电动的 海洋工程技术 电气系统 风机平台 海上风机 基座连接 控制信息 人员安全 实时控制 系统检测 运动控制 姿态变化 模型解 甲板 反馈 海上 维修 | ||
【主权项】:
1.一种电动的海浪主动补偿登乘系统,其特征在于,包括横滚补偿机构(1)、俯仰补偿机构(2)、伸缩补偿机构(3)、位姿检测系统(4)、运动控制系统(5)和电气系统(6);所述横滚补偿机构(1)包括第一直流电机(11)、第一丝杠螺母传动机构(12)和第一位移检测传感器(13);所述俯仰补偿机构(2)包括第二直流电机(21)、第二丝杠螺母传动机构(22)和第二位移检测传感器(23);所述伸缩补偿机构(3)包括第三直流电机(31)、第三丝杠螺母传动机构(32)和第三位移检测传感器(33);所述位姿检测系统(4)包括捷联惯性导航系统(41)、差分GPS(42)和组合解算系统(43);伸缩补偿机构(3)放置在俯仰补偿机构(2)上,位姿检测系统(4)为运动控制系统(5)提供船体的位置和姿态变化参数,运动控制系统(5)分别控制横滚补偿机构(1)、俯仰补偿机构(2)和伸缩补偿机构(3),电气系统(6)为运动控制系统(5)提供电力。
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