[发明专利]多源信息融合的车辆质心侧偏角及路面附着系数估计系统

摘要

本发明涉及一种多源信息融合的车辆质心侧偏角及路面附着系数估计系统，该系统包括：多源信息获取单元：该单元用于获取摄像机预瞄点距离右车道线距离、侧向加速度和横摆角速度的测量值，以及主销处回正力矩；主观测器：该观测器连接多源信息获取单元，所述的主观测器根据多源信息获取单元获取的多个数据进行估计得到路面附着系数和前轮侧偏角估计值；质心侧偏角转换单元：该单元连接主观测器，质心侧偏角转换单元将主观测器估计的前轮侧偏角估计值转换为质心侧偏角。与现有技术相比，本发明估计精度高、计算量小、可广泛应用于各种智能汽车。

主权项

1.一种多源信息融合的车辆质心侧偏角及路面附着系数估计系统，其特征在于，该系统包括：多源信息获取单元：该单元用于获取摄像机预瞄点距离右车道线距离、侧向加速度和横摆角速度的测量值，以及主销处回正力矩；主观测器：该观测器连接多源信息获取单元，所述的主观测器根据多源信息获取单元获取的多个数据进行估计得到路面附着系数和前轮侧偏角估计值；质心侧偏角转换单元：该单元连接主观测器，质心侧偏角转换单元将主观测器估计的前轮侧偏角估计值转换为质心侧偏角；所述的主观测器具体为：其中，表示路面附着系数的估计值，M_k表示主销处回正力矩，表示主销处回正力矩的估计值，是的简写，表示主销处回正力矩估计值，α_f表示前轮侧偏角，表示前轮侧偏角的估计值，表示侧向加速度的估计值，是的简写，表示侧向加速度的估计值，μ表示路面附着系数，a_y表示侧向加速度测量值，y_r表示摄像机与预瞄点距离右车道线距离测量值，表示摄像机预瞄点距离右车道线距离的估计值，v_x表示纵向车速，表示车辆航向角，r表示横摆角速度测量值，l_p表示摄像机预瞄点至车辆质心距离，l_f表示前轴至车辆质心距离，δ表示前轮转角测量值，k₁、k₂和k₃均为常数。