[发明专利]基于视觉的机器人直线导航的检测方法和芯片及机器人

摘要

本发明涉及一种基于视觉的机器人直线导航的检测方法和芯片及机器人，通过视觉传感器对基于惯性传感器进行直线导航的机器人进行辅助检测，分析采集到的图像数据，从而判断机器人在直线导航过程中是否出现偏差，以提醒机器人在后续导航中依据惯性传感器进行修正。如此，可以提高机器人导航的准确性，同时，由于不需要高性能的处理器进行数据处理，可以相应地降低成本。

主权项

一种基于视觉的机器人直线导航的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，基于镜头朝前的视觉传感器，采集当前时间的当前图像和间隔预设时间的对比图像；步骤二，提取所述当前图像和所述对比图像的特征点；步骤三，将所述对比图像缩小，使所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布相同；步骤四，判断所述对比图像的特征点是否相对于所述当前图像的特征点在图像的横向方向产生位移；如果否，则确定机器人正在按直线导航，并回到步骤一；如果是，则确定机器人的直线导航出现偏差。