[发明专利]一种VR手柄静态检测算法、VR手柄及存储介质

摘要

本发明公开了VR手柄静态检测算法，包括如下步骤：将加速度和磁力计分别进行标定以得到初始姿态信息，对标定后的加速度和磁力计进行处理分别得到对应的参数，对这两个参数进行计算获取当前静止状态。本发明基于加速度和磁力计一阶微分值，判断当前手柄的移动状态，可以很好的识别手势是否运动，同时结合姿态初始化算法，能够实时对手柄姿态进行矫正，补充陀螺仪带来的手柄漂移问题。

主权项

VR手柄静态检测算法，其特征在于，包括如下步骤：标定步骤：将加速度和磁力计分别通过公式进行标定以得到初始姿态信息，其中，Acc为加速度，Mag为磁力计，Acc′为加速度的标定，Mag′为磁力计的标定，Ca为加速度的标定参数，Cm为磁力计的标定参数；加速度处理步骤：根据标定后的加速度通过公式g＝ξacc(Acc'[n]‑Acc'[n‑k])进行处理得到参数g；其中，n为当前帧输入值，n‑k为当前帧前的第k帧输入值，ξacc为比例系数；磁力计处理步骤：根据标定后的磁力计通过公式处理得到参数θ，其中，n为当前帧输入值，n‑1为当前帧的前一帧输入值；计算步骤：根据参数g和参数θ结合公式获取当前静止状态，其中，Threg＝0.05，Threθ＝0.034。