[发明专利]一种六足越障机器人有效
| 申请号： | 201710885091.5 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107554637B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 王志明;侯宇;李诗雷;卢蒙 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B62D57/024 |
| 代理公司： | 42222 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种六足越障机器人，包括机身、前轮腿机构、中部轮腿机构和后轮腿机构，前轮腿机构和后轮腿机构由驱动轮和驱动轮高度自适应结构组成，所述中部轮腿机构由左轮腿机构和右轮腿机构组成，左轮腿机构包括左前腿、左后腿、高度调节电机以及固定轴，左前腿和左后腿顶部均可转动的安装在固定轴上，左轮腿机构的两个腿中的一个上设有调节齿轮，另一个安装高度调节电机，高度调节电机第二摆动杆的输出轴上设有与调节齿轮啮合传动的主动齿，固定轴通过U型板安装机身侧面，左前腿和左后腿的底部均安装有驱动轮；所述右轮腿机构和左轮腿机构结构完全一样对称设置。本装置突破地形约束，提高移动机构的地形通过性以及环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 腿机构 左轮 高度调节 固定轴 驱动轮 左后腿 前腿 电机 后轮 轮腿 前轮 右轮 齿轮啮合传动 环境适应能力 越障机器人 地形约束 对称设置 机身侧面 结构组成 移动机构 摆动杆 可转动 输出轴 通过性 主动齿 自适应 齿轮 机身 六足 地形 | ||
【主权项】：
1.一种六足越障机器人，其特征在于：包括机身和从前至后依次安装在机身底部的前轮腿机构、中部轮腿机构和后轮腿机构，所述前轮腿机构和后轮腿机构由驱动轮和驱动轮高度自适应结构组成，所述中部轮腿机构由安装在机身左右两侧的左轮腿机构和右轮腿机构组成，所述左轮腿机构包括左前腿、左后腿、高度调节电机以及固定轴，左前腿和左后腿顶部均可转动的安装在固定轴上，左轮腿机构的两个腿的其中一个上设有固定相连的调节齿轮，另一个腿上安装高度调节电机，高度调节电机的输出轴上设有与调节齿轮啮合传动的主动齿，所述固定轴通过U型板安装机身侧面，左前腿和左后腿的底部均安装有驱动轮；所述右轮腿机构和左轮腿机构结构完全一样对称设置；/n所述前轮腿机构的驱动轮高度自适应结构为多连杆结构，其包括第一摆动杆、第二摆动杆、弧形大腿、小腿和伸缩杆，所述第一摆动杆和第二摆动杆右端均铰接在机身上不同高度处，第一摆动杆左端与弧形大腿中部通过关节轴相连，弧形大腿底部与第二摆动杆中部铰接相连，所述小腿顶部铰接弧形大腿顶部，小腿底部安装驱动轮，小腿中部与伸缩杆一端铰接相连，伸缩杆另一端插入第二摆动杆左端，伸缩杆与第二摆动杆组成可自由伸缩结构。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉科技大学，未经武汉科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710885091.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
