[发明专利]一种可控机构式码垛机器人

摘要

可控机构式码垛机器人，杆一一端连接在机架上另一端与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接，杆三另一端连接在第一夹臂上，杆四一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆五一端连接，杆五另一端连接在滑块上，杆六一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，滑套套装在杆七另一端，同时滑套连接在第二夹持臂上，杆八一端连接在机架上另一端与杆九一端连接，杆九另一端通过轴向移动副与杆十的一端连接，杆十另一端通过复合转动副十同时连接在第一夹持臂和第二夹持臂上，杆十一一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆十二一端连接，杆十二另一端与杆十三一端连接，杆十三另一端连接在杆六上。

主权项

可控机构式码垛机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、滑块、滑套、第一夹臂、第二夹臂以及机架，杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副三连接在第一夹臂上，杆四一端通过转动副四连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在杆二的轴向滑槽中，杆六一端通过转动副六连接在机架上，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接形成伸缩杆，滑套套装在杆七另一端，同时滑套通过转动副七连接在第二夹持臂上，杆八一端通过转动副八连接在机架上，杆八另一端通过转动副九与杆九一端连接，杆九另一端通过轴向移动副与杆十的一端连接，杆十另一端通过复合转动副十同时连接在第一夹持臂和第二夹持臂上，杆十一一端通过转动副十一连接在机架上，杆十一另一端通过轴向移动副与杆十二一端连接形成伸缩杆，杆十二另一端通过转动副十二与杆十三一端连接，杆十三另一端通过转动副十三连接在杆六上；杆八、杆一和杆六上都设有轴向滑槽，第一圆柱销一端固定在杆十二上，第一圆柱销另一端嵌装在杆八上的轴向滑槽中，第二圆柱销一端固定在杆五上，第二圆柱销另一端嵌装在杆一上的轴向滑槽中，第三圆柱销一端固定在杆三上，第三圆柱销另一端嵌装在杆六上的轴向滑槽中，轴杆一端通过转动副连接在杆七上，轴杆另一端通过转动副连接在杆十上。