[发明专利]一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构

摘要

一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人，为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台通过转动副与底座连接，并由安装在底座上的伺服电机驱动，大臂升级支链由安装在回转台上的伺服电机驱动，小臂摆动支链由直线驱动器驱动，通过回转台回转、大臂升降以及小臂摆动的运动耦合，实现该种洗扫机器人机构的末端执行件的三自由度运动，在姿态维持支链的作用下，末端执行件的姿态角始终维持不变，该种吸扫机器人机构相比现有吸扫车，具有工作空间大、灵活性好、能耗低的作业特点，在计算机控制下，可不变道完成多车道、不平地面、绿化苗圃及复杂林荫道的自动化吸扫作业。

主权项

1.一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构，其特征在于：为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件，所述回转台与底座之间通过第一转动副连接，所述第一转动副为第一主动副，所述大臂升降支链与回转台构成平面四杆机构，所述大臂升降支链包含主动杆、连杆、大臂，所述主动杆一端通过第二转动副与回转台连接，另一端通过第三转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第四转动副与大臂连接，所述大臂通过第五转动副与回转台连接，所述第二转动副为第二主动副，所述小臂摆动支链包含直线驱动器、小臂，所述小臂与大臂之间通过第六转动副连接，所述直线驱动器一端通过第七转动副与大臂连接，另一端通过第八转动副与小臂连接，所述姿态维持支链包含上维持臂、连接架、下维持臂，所述上维持臂一端通过第九转动副与回转台连接，另一端通过第十转动副与连接架连接，所述连接架通过第十一转动副与大臂连接，所述下维持臂一端通过第十二转动副与连接架连接，另一端通过第十三转动副与末端执行件连接，所述末端执行件通过第十四转动副与小臂连接。