[发明专利]电动汽车坡道辅助起步控制方法

摘要

本发明涉及一种电动汽车坡道辅助起步控制方法，包括对车辆起步时工作状态进行检测、判断所述的车辆档位及脚刹状态、检测所述的车辆的电机反馈速度、根据所述的电机反馈速度确定控制过程、若电机反馈速度为负，则对所述的车辆通过系统预设距离实际时间进行记录，并根据所述的实际时间控制输出命令转矩并以此为依据控制车辆起步，采用该种方法控制电动车辆起步，可以针对车辆处于不同的载重以及不同的坡度的懂得情况下调节不同的输出转矩，改善只使用一套PI参数，在小坡负载小时会有过冲，在大坡大负载时又会因为出力不够导致溜坡距离增大而对后方车辆造成危险的现象，提高了车辆的安全性。

主权项

1.一种电动汽车坡道辅助起步控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)对车辆起步时工作状态进行检测；(2)判断所述的车辆挡位是否位于前进挡位置且脚刹没有被踩下，若是，则继续后续步骤(3)，否则返回上述步骤(1)；(3)检测所述的车辆的电机反馈速度；(4)判断所述的电机反馈速度是否小于预置第一阈值转速值，若是，则继续后续步骤(5)，否则直接驱动车辆起步，并结束控制过程；(5)记录当前坡度下所述的车辆在重力加速度的作用下，受到沿坡道方向的重力，从预置第一转速值加速到预置第二转速值，所用的实际时间；(6)根据所述的实际时间所处的阈值区间段，设置所对应的时间阈值，包括以下步骤：(6.1)判断所述的实际时间所处的时间区间位置；(6.2)如所述的实际时间处于系统预设的第一时间区间内，则确定当前车辆处于轻载且坡道为小坡的状态，并将所述的时间阈值设置为系统预设的第一时间阈值，并继续后述步骤(7)；(6.3)如所述的实际时间处于系统预设的第二时间区间内，则确定当前车辆处于轻载且坡道为大坡的状态或者处于车辆重载且坡道为小坡的状态，并将所述的时间阈值设置为系统预设的第二时间阈值，并继续后述步骤(7)；(6.4)如所述的实际时间处于系统预设的第三时间区间内，则确定当前车辆处于重载且坡道为大坡的状态，并将所述的时间阈值设置为系统预设的第三时间阈值，并继续后述步骤(7)；(7)根据所述的时间阈值确定对应的PI调节器参数和预置转矩Te_pre；(8)根据所述的预置转矩Te_pre和所述的PI调节器参数所调节出的转矩值Te_calc控制输出命令转矩；(9)通过所述的输出命令转矩驱动车辆起步。