[发明专利]对雷达点云数据进行栅格化处理的方法和装置

摘要

本发明实施例公开了一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法及装置，属于数据处理领域。该方法包括获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对各个数据进行排序，沿第一坐标轴方向将各个数据划分为n个第一数据组，针对n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将第一数据组划分为m个第二数据组。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。

主权项

一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。