[发明专利]铸造机器人用全向多指异步抓手

摘要

本发明公开了一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器。本发明通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向夹紧器用于对铸件或型芯进行横向独立夹紧，并可通过摆角调节器调节夹紧的位置或角度。本发明能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。

主权项

1.一种铸造机器人用全向多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向夹紧器，其特征在于：在所述的连接座的上下两端设有对称布置的连接耳座，在所述的连接座的左右两侧设有同轴且对称布置的连接销轴或销轴孔，在所述的连接座的中间位置设有圆形工艺孔；所述的弧形支架的上端与连接座固连，所述的弧形支架的下端与安装座固连；在所述的安装座的前后两侧设有导轨，且在两条导轨之间还设有长腰形工艺孔，在安装座的左右两端均设有人字形滑槽；所述的纵向夹紧器安装在安装座上，且与安装座之间通过横向调节装置相连接，所述的横向调节装置安装在纵向夹紧器的两端；所述的横向夹紧器对称安装在安装座的左右两端；所述的纵向夹紧器包括纵向夹紧缸、纵向夹紧套管、滑块、纵向夹头和纵向夹头伸缩缸，所述的纵向夹紧缸的两端通过横向调节装置固定安装在安装座上，且与纵向夹紧套管的顶部均通过铰链相连接；在所述的滑块的顶部设有安装孔，在滑块的上端还设有垂直导向孔，在滑块的下端设有纵向导向孔，在滑块的内侧设有导轨滑槽，所述的滑块通过其安装孔套装在纵向夹紧缸的活塞杆上，所述的滑块还通过其导轨滑槽套装在安装座的导轨上，且与安装座之间通过横向调节装置相连接；所述的纵向夹紧套管的截面呈回字形，在所述的纵向夹紧套管的上端内侧设有纵向导向轴，所述的纵向导向轴安装在滑块的纵向导向孔内且与滑块之间通过直线轴承或滑动轴承相连接；所述的纵向夹头的中上部分的截面呈矩形，所述的纵向夹头套装在纵向夹紧套管内，在所述的纵向夹头的下端设有第一防滑橡胶层，在所述的纵向夹头的最下端还设有第一防脱钩；所述的纵向夹头伸缩缸的上端与纵向夹紧套管通过铰链相连接，纵向夹头伸缩缸的下端与纵向夹头通过铰链相连接；所述的横向调节装置包括齿条、防滑止动板、手环和拉伸弹簧，所述的齿条有两根，且平行布置在安装座前后两端的顶部；在所述的防滑止动板的一端下方设有止动齿，在防滑止动板的另一端设有圆形挂钩孔和垂直导柱，所述的垂直导柱置于滑块的垂直导向孔内，且防滑止动板与纵向夹紧器的滑块之间通过两根拉伸弹簧相连接,防滑止动板与齿条保持啮合；所述的手环位于防滑止动板的一侧，且与防滑止动板固连；两根拉伸弹簧对称布置在滑块的外侧面上，所述的拉伸弹簧的上端与防滑止动板相连接，拉伸弹簧的下端与滑块相连接。