[发明专利]基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置有效
| 申请号： | 201710903268.X | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN107717999B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 石青;李昌;麻孟超;邹明杰;王圣杰;黄强;福田敏男 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，属于仿生机器人技术领域。该腰部模拟装置在第一电机的驱动下，曲柄连杆带动俯仰并联连杆组(8)，当第一电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动，当第二电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于偏航方向的运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部机构自由度冗余，控制复杂，质量、体积偏大，运动范围受限，形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 连杆 传动 仿生 机器 腰部 模拟 装置 | ||
【主权项】：
一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，包括：俯仰并联连杆组(8)、偏航并联连杆组(2)、输出轴(9)；其特征在于，所述俯仰并联连杆组(8)和偏航并联连杆组(2)分别与所述仿生机器鼠的腰部前后关节连接，并且能够使所述前后关节相关联地进行上下俯仰、左右偏航转动，并且转动的方向相反。
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