[发明专利]全景系统标定方法、装置及车辆在审
| 申请号： | 201710910049.4 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109584305A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 李梅;王强;吴爱国;付宏炜 | 申请（专利权）人： | 宝沃汽车（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹;南毅宁 |
| 地址： | 100102 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种全景系统标定方法、装置及车辆，用户可在车道上驾驶车辆行驶一段时间，全景系统控制器即可根据摄像头采集到图像，确定出特征点对之间相隔的像素点数，并根据特征点对之间相隔的像素点数、预设距离或者车辆行驶的距离，可确定摄像头所拍摄的图像上单个像素点在车辆长度方向上所表征的距离和在车辆宽度方向上所表征的距离，进而对全景系统进行标定。采用上述技术方案，无需专业的技术人员布置标定物的位置以及操作专业设备，用户可自行进行车辆全景系统的标定，降低了标定成本，同时，避免了人工确定标定物位置时产生的误差，节省了布置标定物的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 全景系统 标定 标定物 车辆行驶 像素点数 特征点 相隔 图像 车辆长度方向 车辆宽度方向 单个像素点 摄像头采集 摄像头 预设距离 专业设备 控制器 车道 驾驶 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种全景系统标定方法，其特征在于，包括：在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。
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