[发明专利]平行四边形传动结构

摘要

本发明提供了一种平行四边形传动结构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的手术机器人平行四边形的传动结构体积大、重量大且伸展范围小的问题。它包括中段臂和前段臂，中段臂通过铰接轴一铰接在固定臂上，前段臂通过铰接轴二铰接在中段臂远离固定臂的一端，滑动臂通过铰接轴三铰接在前段臂远离中段臂的一端，铰接轴一、铰接轴二和铰接轴三平行，中段臂与前段臂构成一平行四边形的两相邻边，两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手穿过的远心点，中段臂与滑动臂之间设有当中段臂绕铰接轴一旋转时用于带动滑动臂绕铰接轴三旋转的带动组件，在带动组件的作用下器械手始终穿过远心点。本发明具有体积小、重量轻且伸展范围广等优点。

主权项

一种平行四边形传动结构，设于手术机器人的固定臂（1）与滑动臂（2）之间，所述的滑动臂（2）上设有带器械手（3）的手术器械，其特征在于，传动结构包括中段臂（4）和前段臂（5），所述的中段臂（4）通过铰接轴一（6）铰接在固定臂（1）上，所述的前段臂（5）通过铰接轴二（7）铰接在中段臂（4）远离固定臂（1）的一端，所述的滑动臂（2）通过铰接轴三（8）铰接在前段臂（5）远离中段臂（4）的一端，所述的铰接轴一（6）、铰接轴二（7）和铰接轴三（8）平行，所述的中段臂（4）与前段臂（5）构成一平行四边形的两相邻边，两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手（3）穿过的远心点（9），所述的中段臂（4）与滑动臂（2）之间设有当中段臂（4）绕铰接轴一（6）旋转时用于带动滑动臂（2）绕铰接轴三（8）旋转的带动组件，在带动组件的作用下器械手（3）始终穿过远心点（9）。