[发明专利]一种机器人的避障方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201710912218.8 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN108733065B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 王雪松 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;马敬 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人的避障方法、装置及机器人，所述方法包括：获取机器人的结构信息、当前位姿信息及障碍物的障碍物信息；根据结构信息及当前位姿信息构建机器人三维模型，并根据障碍物信息构建障碍物三维模型；按照预设拆分规则，将机器人三维模型拆分为多个子模型；分别将多个子模型与障碍物三维模型进行比较，确定机器人以当前姿态行进是否能够避开所述障碍物；如果是，控制机器人以当前姿态行进。可见，采用将机器人三维模型拆分为多个子模型的方式，不需要计算障碍物的点云坐标，只需构建简单的障碍物三维模型，将多个子模型与障碍物三维模型进行比较，计算量小，大大提高机器人反应速度，用户体验好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的结构信息、当前位姿信息及障碍物的障碍物信息；根据所述结构信息及所述当前位姿信息构建机器人三维模型，并根据所述障碍物信息构建障碍物三维模型；按照预设拆分规则，将所述机器人三维模型拆分为多个子模型；分别将所述多个子模型与所述障碍物三维模型进行比较，确定所述机器人以当前姿态行进是否能够避开所述障碍物；如果是，控制所述机器人以当前姿态行进。
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