[发明专利]手术机器人的主动臂

摘要

本发明提供了一种手术机器人的主动臂，属于医疗器械技术领域。它解决了现有手术机器人的主动臂为双侧支撑，存在体积大、重量大和伸展范围小的问题。本手术机器人的主动臂，包括设于支座上的固定臂、铰接在固定臂一端的中段臂、铰接在中段臂远离固定臂一端的前段臂和铰接在前段臂远离中段臂一端的滑动臂，滑动臂上设有带器械手的手术器械，中段臂位于固定臂的侧部，前段臂位于中段臂的侧部，中段臂与前段臂构成一平行四边形的两相邻边，两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手穿过的远心点，支座与滑动臂之间设有用于驱动器械手以远心点为圆心摆动的驱动组件。本发明由于采用了单侧支撑，具有体积小、重量轻和伸展范围大等优点。

主权项

一种手术机器人的主动臂，包括设于支座（1）上的固定臂（2）、铰接在固定臂（2）一端的中段臂（3）、铰接在中段臂（3）远离固定臂（2）一端的前段臂（4）和铰接在前段臂（4）远离中段臂（3）一端的滑动臂（5），所述的滑动臂（5）上设有带器械手（6）的手术器械（7），其特征在于，所述的中段臂（3）位于固定臂（2）的侧部，所述的前段臂（4）位于中段臂（3）的侧部，所述的中段臂（3）与前段臂（4）构成一平行四边形的两相邻边，两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手（6）穿过的远心点（8），所述的支座（1）与滑动臂（5）之间设有用于驱动器械手（6）以远心点（8）为圆心摆动的驱动组件。