[发明专利]一种机器人的空间坐标系转换关系的确定方法和装置有效
| 申请号： | 201710914333.9 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109596125B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 谢永召;刘达 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法和装置，该方法包括以下步骤：根据机械臂末端上的一个定位点在传感器感应范围内移动的曲线轨迹，得到该定位点在机械臂坐标系中的第一曲线轨迹和定位点在传感器坐标系中的第二曲线轨迹；根据第一曲线轨迹和第二曲线轨迹的匹配结果，确定机械臂坐标系和传感器坐标系的转换关系。本申请实施例最少仅需要一个定位点，就能确定机械臂坐标系和传感器坐标系的转换关系，在减少了机械臂末端的尺寸和重量，降低了机械臂的负载和对传感器识别能力的要求的同时，避免了已有技术在机械臂末端设置至少三个定位点导致的确定空间关系过程中产生较大误差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 空间 坐标系 转换 关系 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：根据机械臂末端上的一个定位点在传感器感应范围内移动的曲线轨迹，得到所述定位点在机械臂坐标系中的第一曲线轨迹和所述定位点在传感器坐标系中的第二曲线轨迹；根据所述第一曲线轨迹和所述第二曲线轨迹的匹配结果，确定所述机械臂坐标系和所述传感器坐标系的转换关系。
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