[发明专利]一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法和装置在审
| 申请号： | 201710914348.5 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109596126A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 谢永召;刘达 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法，包括根据机械臂末端上的一个定位点，得到至少三个空间参考点；确定至少三个空间参考点中，每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标；根据每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标，确定机械臂坐标系和传感器坐标系的转换关系。本申请提供的实施例降低了机械臂的负载，减小了机械臂末端的尺寸和重量，并降低了对传感器识别能力的要求的同时，控制了误差的波动范围，提高了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 空间参考 机械臂 传感器坐标系 转换关系 机械臂末端 空间坐标系 机器人 传感器识别 方法和装置 定位点 减小 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：根据机械臂末端上的一个定位点，得到至少三个空间参考点；确定所述至少三个空间参考点中，每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标；根据所述每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标，确定所述机械臂坐标系和所述传感器坐标系的转换关系。
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