[发明专利]一种机器人定位方法、电子设备、存储介质、装置有效
| 申请号： | 201710923970.2 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107941217B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 王越;李东轩 | 申请（专利权）人： | 杭州迦智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人定位方法，通过获取运动信息，根据运动信息估计机器人当前位姿，里程计和陀螺仪提供运动约束，利用运动约束优化机器人的当前位姿，获得机器人的最优轨迹；本发明涉及一种机器人定位装置；本发明还涉及电子设备与可读存储介质，用于执行一种机器人定位方法；本发明通过双目视觉传感器感知外部环境，里程计和陀螺仪感知机器人自身运动，增强视觉定位方法的鲁棒性，提供更好的运动约束，定位成本低，在机器人长期运行的过程中不断修正位姿估计的累积误差，解决了环境特征相似或较稀疏及环境中存在较多动态物体等复杂场景下，因误匹配造成计算错误，导致定位失败的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 电子设备 存储 介质 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人定位方法，其特征在于包括以下步骤：获取运动信息，获取机器人的运动信息，所述运动信息包括里程计信息、陀螺仪信息、双目图像信息，所述双目图像信息为双目相机的图像信息；估计当前位姿，根据双目图像信息估计机器人的当前位姿；计算运动约束，根据里程计信息和陀螺仪信息计算运动约束；优化当前位姿，根据所述运动约束优化所述当前位姿，获得机器人的最优轨迹。
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