[发明专利]基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法

摘要

本发明提供一种基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：通过车载测量装置获取测试车辆在道路上行驶的数据并输入计算机中，行驶数据包括航向角数据、行驶仪数据，计算得到行车轨迹数据并描绘；S2：采用弧长法计算平曲线的半径；S3：采用弦线支距法计算平曲线的半径；S4：对每个行车轨迹曲线段随机选取包含2个点的2N组数据，其中N组数据通过步骤2进行计算，剩余N组数据通过步骤3进行计算，然后对得到的2N个结果去除最大最小值后求取平均值，该平均值作为道路平曲线半径的输出结果。通过本发明计算得到的道路平曲线半径，可降低检测车偏移带来的误差，提高道路测量的准确度。

主权项

1.一种基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：通过车载测量装置获取测试车辆在道路上行驶的数据并输入计算机中，行驶数据包括航向角数据、行驶仪数据，计算得到行车轨迹数据并描绘；步骤S2：对于行车轨迹曲线段上的2个点，i^th和i+n^th为车辆在曲线段对应两点的位置，采用弧长法计算平曲线的半径；步骤S3：对于行车轨迹曲线段上的2个点，i^th和i+n^th为车辆在曲线段对应两点的位置，采用弦线支距法计算平曲线的半径；步骤S4：对每个行车轨迹曲线段随机选取包含2个点的2N组数据，其中N组数据通过步骤2进行计算，剩余N组数据通过步骤3进行计算，然后对得到的2N个结果求取平均值，该平均值作为道路平曲线半径的输出结果；所述车载测量装置包括惯性测量单元和测距仪；所述计算得到行车轨迹数据并描绘的方法是：建立X、Y坐标体系，并确定不同时间车辆在坐标轴上的具体位置；T_i(x_i，y_i)表示车辆轨迹上的第i^th个位置，T_i(x_i，y_i)的坐标由以下公式(1)‑(3)得到：x_i＝z×(D_i‑D_i‑1)×cos H_i‑1  (1)；y_i＝z×(D_i‑D_i‑1)×sin H_i‑1  (2)；其中，x_i为T_i横坐标；y_i为T_i的纵坐标；D_i为第i个测距仪数据；H_i‑1为第i‑1个航向角的角度值；n为所述惯性测量单元采集数据的样本数；l为车辆行驶的总路程。