[发明专利]一种无人艇与机器鱼群的主从协作系统

摘要

本发明公开了一种无人艇与机器鱼群主从协作系统，包括上位机、主机和从机，所述的上位机通过无线通信网络经主机与从机进行通信；所述的上位机设置在控制中心，所述的主机设置在无人艇上，所述的从机设置在机器鱼群的每条机器鱼上。由于本发明采用了无人艇作为信号传递中间站、将水下探测器即机器鱼的探测信号经传无人艇递到上位机，增强了传输信号的功率，使信号传递的距离增加，并且机器鱼群与无人艇距离非常近，能够与实现水中机器鱼和无人艇实时进行通信，提高了信号稳定性与整个机器鱼群的操作活动半径。由于本发明采用多机器鱼协作的工作模式，扩充了探测器探测的面积，提高了整体工作的效率。

主权项

一种无人艇与机器鱼群主从协作系统，其特征在于：包括上位机、主机和从机，所述的上位机通过无线通信网络经主机与从机进行通信；所述的上位机设置在控制中心，所述的主机设置在无人艇上，所述的从机设置在机器鱼群的每条机器鱼上；所述的无人艇上设置航迹控制模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块，所述的机器鱼上设置航迹跟踪模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块；所述的上位机还包括无线通信模块；所述的主机包括嵌入式主控板，所述的嵌入式主控板分别控制上位机的无线通信模块、无人艇定位GPS模块、无人艇陀螺仪航向采集模块、无人艇航向控制的舵机、无人艇速度控制的电机、机器鱼无线通信模块和机器鱼电源管理模块。