[发明专利]图像处理系统及处理装置、工件的拾取方法及记录介质

摘要

提供一种即使在工件重叠地搬运的情况下，也能够使工件的位置不变动地拾取工件的图像处理系统及处理装置、工件的拾取方法及记录介质。图像处理系统具备：拍摄部，配置成工件的传送带包括于拍摄视野，用于拍摄包括于拍摄视野的被摄体。拍摄部拍摄被摄体，从而生成表示被摄体的亮度图像(40)和由从传送带上到被摄体的各个点的高度形成的距离图像(50)。图像处理系统还具备：测量部，用于在亮度图像内测量多个工件的各自的位置；确定部，基于与亮度图像(40)内的多个工件的各自的位置对应的距离图像(50)内的高度信息，确定多个工件的重叠顺序；以及决定部，用于将拾取顺序决定成，多个工件中重叠顺序位于最上层的工件比其他工件更优先拾取。

主权项

1.一种图像处理系统，用于对在传送带上搬运的重叠的多个工件决定由机械手拾取的拾取顺序，其中，上述图像处理系统具备：拍摄部，配置成上述传送带包括于拍摄视野，用于拍摄包括于上述拍摄视野的被摄体，上述拍摄部通过拍摄上述被摄体，从而生成表示上述被摄体的亮度图像和由从上述传送带上到上述被摄体的各个点的高度形成的距离图像；上述图像处理系统还具备：测量部，用于在上述亮度图像内测量上述多个工件的各自的位置；确定部，基于与上述亮度图像内的上述多个工件的各自的位置对应的上述距离图像内的高度信息，确定上述多个工件的重叠顺序；以及决定部，用于将上述拾取顺序决定成，在上述多个工件中，将在上述重叠顺序中位于最上层的工件比其他工件更优先拾取。