[发明专利]一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器

摘要

本发明提供了一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器，涉及农业采摘机器人领域，是由步进电机、滚珠丝杠、滑轨、螺母滑块、气缸、临时收纳袋、左电热丝刀片、右电热丝刀片、末端伸缩板、补光单元、Kinect传感器、侧立板、限位开关、电热丝供电器、进气孔和L型安装板组成的，本发明利用电热切断果梗，草莓果梗切断处受热凝结，能够有效防止失水，通过多传感器信息融合实时获取、感知工作环境及草莓信息，确保在不损伤草莓的前提下，完成对准果实、靠近果梗、电热切割和收获果实工作过程，实现草莓的全程自动化收获作业，解决了人工采摘草莓费时费力和草莓采摘易损伤、易失水的技术难题。

主权项

一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器，其特征是：是由步进电机、滚珠丝杠、滑轨、螺母滑块、气缸、临时收纳袋、左电热丝刀片、右电热丝刀片、末端伸缩板、补光单元、Kinect传感器、侧立板、限位开关、电热丝供电器、进气孔和L型安装板组成的，所述步进电机通过L型安装板安装在滑轨左端，所述滚珠丝杠一端与步进电机连接，另一端与侧立板连接，所述侧立板安装在滑轨右端，所述螺母滑块设置于滚珠丝杠上，底部安装于滑轨上，所述气缸安装在螺母滑块上，所述末端伸缩板左端与气缸轴连接，右端与左电热丝刀片和右电热丝刀片连接，所述Kinect传感器安装在末端伸缩板左端圆盘上，所述补光单元成圆周安装在末端伸缩板左端圆盘上，所述限位开关安装在滑轨的两端，所述电热丝供电器安装在气缸上，所述进气孔在气缸一侧，所述临时收纳袋安装在末端伸缩板下部。