[发明专利]一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器有效
| 申请号： | 201710945161.1 | 申请日： | 2017-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN107567815B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 谷新运;李豫明;孙文庆;宋宇 | 申请（专利权）人： | 绍兴市柯桥区欧祥机械有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24 |
| 代理公司： | 绍兴市寅越专利代理事务所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 焦亚如 |
| 地址： | 312030 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由气囊筒、气囊进气孔、刀片对接件、一号旋转气缸、气囊、二号旋转气缸、切割刀片、机械臂连接件和波纹管收纳箱组成的，其特征是：所述气囊筒与机械臂连接件连接，所述刀片对接件安装在一号旋转气缸轴上，所述二号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上，所述切割刀片安装在二号旋转气缸轴上，所述波纹管收纳箱与气囊筒下端连接，本发明采用气囊夹持柑橘，双刀片切割果柄的采摘方式，完成对准果实、靠近气囊夹持、刀片对接件接触果柄和切割刀片切断果柄工作过程，解决了柑橘采摘果柄过长和夹持易损伤的技术难题，实现了柑橘采摘自动化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气囊 柑橘 采摘 机械手 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，其特征是：是由气囊筒、气囊进气孔、刀片对接件、一号旋转气缸、气囊、二号旋转气缸、切割刀片、机械臂连接件和波纹管收纳箱组成的，其特征是：所述气囊筒与机械臂连接件连接，所述气囊进气孔设置在气囊筒侧壁上，所述刀片对接件安装在一号旋转气缸轴上，所述一号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上，所述气囊设置在气囊筒内壁上，气囊有四个，均布在气囊筒内壁，所述二号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上，所述切割刀片安装在二号旋转气缸轴上，所述波纹管收纳箱与气囊筒下端连接。
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