[发明专利]一种回转式多工位搬运机器人

摘要

提供一种回转式多工位搬运机器人，包括机器人主体、整体移动机构、主回转机构、机械手升降机构和多位机械手机构，所述机器人主体的底部安装在整体移动机构上，整体移动机构包括底座、整体滑轨和整体丝杆副，机器人主体的底部安装在整体滑座上，整体滑座的底部通过滑块连接整体滑轨，并连接整体丝杆副的丝杆螺母，整体丝杆副和整体滑轨均安装在底座上，机器人主体上安装主回转机构，主回转机构包括安装在机器人主体上的回转环；回转环的外周安装机械手升降机构，机械手升降机构上安装多位机械手机构本发明能够在进行回转移动工件的同时为工件提供精度较高的升降以及立体空间内的多角度移动。

主权项

一种回转式多工位搬运机器人，包括机器人主体、整体移动机构、主回转机构、机械手升降机构和多位机械手机构，其特征在于，所述机器人主体的底部安装在整体移动机构上，整体移动机构包括底座、整体滑轨和整体丝杆副，机器人主体的底部安装在整体滑座上，整体滑座的底部通过滑块连接整体滑轨，并连接整体丝杆副的丝杆螺母，整体丝杆副和整体滑轨均安装在底座上，机器人主体上安装主回转机构，主回转机构包括安装在机器人主体上的回转环，机器人主体整体呈圆柱形，回转环套在机器人主体上，回转环的上下两面与机器人主体之间设有推力球轴承，回转环的内周设有齿圈，齿圈与回转齿轮啮合，回转齿轮安装在机器人主体内部的回转减速电机的输出轴上；回转环的外周安装机械手升降机构，机械手升降机构上安装多位机械手机构，机械手升降机构包括升降座、升降滑轨、升降丝杆副和升降滑座，升降座固定安装在回转环上，升降座上安装竖直设置的升降滑轨和升降丝杆副，升降滑座通过滑座连接升降滑轨，并连接升降丝杆副的丝杆螺母；多位机械手机构包括第一中空旋转平台、第二中空旋转平台、第三中空旋转平台和吸盘式机械手，第一中空旋转平台的定子连接L形架，L形架固定在升降滑座上，第一中空旋转平台的转子连接第二中空旋转平台的定子，第二中空旋转平台的转子连接第三中空旋转平台的定子，第三中空旋转平台的转子连接吸盘式机械手。