[发明专利]一种基于旋量理论的6R机器人逆运动学几何求解方法有效
| 申请号： | 201710953599.4 | 申请日： | 2017-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN107756400B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 刘志峰;许静静;赵永胜;蔡力钢 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G06F17/11 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于旋量理论的6R机器人逆运动学几何求解方法，属于机器人运动学逆解方法研究领域。建立基坐标系与工具坐标系，通过基坐标系与工具坐标系确定6R机器人运动学参数，并建立正运动学模型。将6R机器人的前三个关节的逆解运动分解描述并建立六元二次方程组。基于旋量正运动学模型求解初始位置q |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 理论 机器人 运动学 几何 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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