[发明专利]一种S曲线计算精度引起的误差处理方法有效
| 申请号： | 201710959299.7 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN107741731B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 粟汝基 | 申请（专利权）人： | 深圳市合信自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 44238 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 潘中毅;熊贤卿 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种S曲线计算精度引起的误差处理方法，包括步骤：计算S曲线中加速段、匀速段、减速段中每一时刻的位移值；将所述加速段、匀速段、减速段的总位移与设定的位置进行比较，获得设定的位置与总位移的差值；在所述差值满足预定条件时，对所述加速段或减速段中每一时刻的位移值进行修正处理；根据修正后的每一时刻的位移值控制机器进行运动。实施本发明，可以使S曲线末端更加平滑，避免机器出现抖动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 曲线 计算 精度 引起 误差 处理 方法 | ||
【主权项】：
1.一种S曲线计算精度引起的误差处理方法，其特征在于，包括步骤：/n计算S曲线中加速段、匀速段、减速段中每一时刻的位移值；/n将所述加速段、匀速段、减速段的总位移与设定的位置进行比较，获得设定的位置与总位移的差值；/n在所述差值满足预定条件时，对所述加速段或减速段中每一时刻的位移值进行修正处理；/n根据修正后的每一时刻的位移值控制机器进行运动；/n其中，在所述差值满足预定条件时，对所述加速段减速段中每一时刻的位移值进行修正处理的步骤具体为：/n当所述差值大于零时，获得加速段或减速段每一时刻最近三次所计算出的位移值，根据所述三个位移值获得两个位置增量；/n将所述每一时刻对应的两个位置增量与所述差值进行比较；/n如果所述差值位于所述时刻对应的两个位置增量之间，则将所述时刻的上一个位移值加上所述差值作为所述时刻的当前位移值，否则将所计算获得的最近一次位移值作为所述时刻的当前位移值；/n或者，在所述差值满足预定条件时，对所述加速段或减速段中每一时刻的位移值进行修正处理的步骤具体为：/n当所述差值小于零时，将计算出的匀速段减去预定长度，并重新将所述加速段、匀速段、减速段的总位移与设定的位置进行比较，获得设定的位置与总位移的当前差值，使所述当前差值大于零；/n获得加速段或减速段每一时刻最近三次所计算出的位移值，根据所述三个位移值获得两个位置增量；/n将所述每一时刻对应的两个位置增量与所述当前差值进行比较；/n如果所述当前差值位于所述时刻对应的两个位置增量之间，则将所述时刻的上一个位移值加上所述差值作为所述时刻的当前位移值，否则将所计算获得的最近一次位移值作为所述时刻的当前位移值。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市合信自动化技术有限公司，未经深圳市合信自动化技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710959299.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
