[发明专利]实现伺服电机同步运动的方法及系统、主控制器、伺服驱动器

摘要

本发明实施例公开了一种实现伺服电机同步运动的方法，包括：对所述多个伺服驱动器发送位置扫描指令；根据多个伺服驱动器反馈的主地址以及响应时间，生成辅地址以及根据每一伺服驱动器的脉冲位置差，并发送给相应的伺服驱动器；伺服驱动器向所述多个伺服驱动器同时发送具有辅地址以及指定启动位置信息的执行指令，使得所述多个伺服驱动器以其各自脉冲位置差对所述指定启动位置进行调整，并控制其伺服电机在调整后的启动位置上进行启动，以实现所有伺服电机的同步运动。本发明实施例还公开了相应的系统、主控制器、伺服驱动器，能够有效的解决现有CANopen通信方式中伺服驱动器所驱动的伺服电机不同步问题。

主权项

一种实现伺服电机同步运动的方法，用于包含主控制器以及由所述主控制器控制的伺服驱动器的系统中，其中，每一伺服驱动器驱动一个伺服电机，其特征在于，所述方法包括：对所述多个伺服驱动器发送位置扫描指令，并接收所述多个伺服驱动器对所述位置扫描指令分别反馈的响应时间以及反馈对应的主地址；根据所接收到的多个伺服驱动器分别反馈的主地址以及响应时间，将响应时间最短伺服驱动器的主地址作为辅地址，以及根据每一伺服驱动器响应时间与最短响应时间之间的差值，为每一伺服驱动器确定其对应的脉冲位置差，并将所述辅地址以及脉冲位置差发送给相应的伺服驱动器；伺服驱动器向所述多个伺服驱动器同时发送具有辅地址以及指定启动位置信息的执行指令，使得所述多个伺服驱动器以其各自脉冲位置差对所述指定启动位置进行调整，并控制其伺服电机在调整后的启动位置上进行启动，以实现所有伺服电机的同步运动。