[发明专利]一种刚-柔-软耦合的仿人机器人脊柱结构有效
| 申请号： | 201710959803.3 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN107598896B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 甘春标;葛一敏;田蒋仁;徐小峰;能一鸣;朱小京 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙) 33231 | 代理人： | 乔占雄 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种刚‑柔‑软耦合的仿人机器人脊柱结构。该脊柱结构包括若干由刚性材料制成的椎体，所述的椎体依次层叠形成柱体，相邻两个椎体之间设有弹性软体；所述弹性软体上与椎体接触的表面向内凹陷形成凹腔，所述椎体上与弹性软体接触的表面设有与凹腔对应的凸起；所述的弹性软体包括中间体和环形套设在中间体外侧的环体，所述环体的流动性高于中间体的流动性。该脊柱结构弹性软体和椎体之间通过凹腔和凸起进行限位，降低在柱体弯曲时，弹性软体被挤出的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 人机 脊柱 结构 | ||
【主权项】：
一种刚‑柔‑软耦合的仿人机器人脊柱结构，包括若干由刚性材料制成的椎体（21），所述的椎体（21）依次层叠形成柱体（2），相邻两个椎体（21）之间设有弹性软体（22）；其特征在于：所述弹性软体（22）上与椎体（21）接触的表面向内凹陷形成凹腔（222），所述椎体（21）上与弹性软体（22）接触的表面设有与凹腔（222）对应的凸起（213）；所述的弹性软体（22）包括中间体（221）和环形套设在中间体（221）外侧的环体（223），所述环体（223）的流动性高于中间体（221）的流动性；所述柱体（2）上设有至少三个沿轴向贯穿柱体（2）的绳索通道（211），所述的绳索通道围绕轴线环形均匀分布；还包括与柱体一端接触的控制基座（1），所述的控制基座内设有连接绳索和控制连接绳索（4）伸缩的控制装置（11），所述连接绳索的一端伸出控制基座，穿过绳索通道，并与柱体远离控制基座的一端固定连接。
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