[发明专利]一种大口径光学元件精密洁净装配的自动化抓取装置与方法有效
| 申请号： | 201710963796.4 | 申请日： | 2017-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN107571273B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 王辉;龙凯;易聪之;裴国庆;熊召;袁晓东 | 申请（专利权）人： | 清华大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/06;B25J13/08 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种大口径光学元件精密洁净装配的自动化抓取装置与方法，装置由可重构的末端执行器、操控机械臂、计算机控制单元、任务管理软件及工艺数据库系统、扫码识别器以及电气辅助支持系统等组成。其中末端执行器装置采用了真空吸附方式，包括法兰联接盘、中央主轴单元、支撑杆系、移动滑块单元、吸盘阵列单元、视频跟踪系统等。进行精密光学元件的抓取与装配操作时，扫码识别出零件号，自动检索出元件的适用工艺并按照指令流程调整末端执行器的构型，操控末端执行器实现对光学元件的精准抓取与稳定吸附，移动机械臂将元件放置到指定工位，完成装配操作后机械臂携带末端执行器归复原位。本发明可满足大口径光学元件精密洁净自动化装配的工程需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 口径 光学 元件 精密 洁净 装配 自动化 抓取 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种大口径光学元件精密洁净装配的自动化抓取装置，其特征在于，包括：可重构的末端执行器(1)，采用真空吸附方式；操控机械臂(12)，搭载所述末端执行器(1)；扫码识别器(15)，读取光学元件规格；工艺数据库系统(14)；电气辅助支持系统(16)；计算机控制单元(13)，从工艺数据库系统(14)进行数据检索，并操控所述末端执行器(1)、操控机械臂(12)、扫码识别器(15)以及电气辅助支持系统(16)。
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