[发明专利]一种主被动并行输入并联调姿隔振平台

摘要

一种主被动并行输入并联调姿隔振平台，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的结构完全相同的三个主被动并行输入分支，主被动并行输入分支中包括驱动器和弹性阻尼单元。主被动并行输入分支的一端和定平台连接，另一端通过圆柱副和动平台连接。本发明将驱动器和弹性阻尼单元并行布置，形成主动调姿、被动隔振一体化的刚柔耦合三自由度并联平台，应用于车辆、船舶等载体仪器设备的多维调姿隔振。本发明能同时对载体仪器设备的位姿扰动与振动进行补偿，构型简单、结构紧凑，易于实现。

主权项

一种主被动并行输入并联调姿隔振平台，其特征在于：它主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的结构完全相同的三个主被动并行输入分支，主被动并行输入分支中包括驱动器和弹性阻尼单元；主被动并行输入分支的一端和定平台连接，另一端通过圆柱副和动平台连接；主被动并行输入分支有四种结构：第一种结构：主动调姿部分中的电动缸缸体的尾部通过转动副和定平台连接，电动缸输出杆的端部通过转动副和上连杆连接；被动隔振部分中的直线导轨固定在定平台上，滑块与直线导轨的导柱套接构成移动副，即滑块可以沿导柱移动，该导柱上套有弹簧，阻尼部分采用移动副摩擦阻尼，不需额外设计阻尼器；连接杆的一端通过转动副和滑块连接，连接杆的另一端通过转动副与电动缸缸体连接；第二种结构：主动调姿部分中的电动缸缸体的尾部通过转动副和定平台连接，电动缸输出杆的端部通过转动副和上连杆连接；被动隔振部分中的摆动杆的一端通过转动副与定平台连接，该摆动杆的另一端与伸缩杆套接，构成移动副，即伸缩杆可以在摆动杆内伸缩，伸缩杆上套有弹簧，该伸缩杆的另一端通过转动副与电动缸缸体连接，阻尼部分采用移动副摩擦阻尼,不需额外设计阻尼器；第三种结构：主动调姿部分中的电动缸缸体的尾部通过转动副和定平台连接，电动缸输出杆的端部通过转动副和下连杆连接；被动隔振部分中的直线导轨固定在定平台上，滑块与直线导轨的导柱套接构成移动副，即滑块可以沿导柱移动，该导柱上套有弹簧，阻尼部分采用移动副摩擦阻尼，不需额外设计阻尼器；上述下连杆的一端通过转动副和滑块连接，下连杆的另一端通过转动副与上连杆连接；第四种结构：主动调姿部分中的电机座与定平台固接，电机和减速器与电机座固连，曲柄杆的一端与减速器连接，曲柄杆的另一端通过转动副与连杆滑块连接，连杆滑块通过移动副与下连杆连接；被动隔振部分中的直线导轨固定在定平台上，滑块与直线导轨的导柱套接构成移动副，即滑块可以沿导柱移动，该导柱上套有弹簧，阻尼部分采用移动副摩擦阻尼，不需额外设计阻尼器；上述下连杆的一端通过转动副和滑块连接，下连杆的另一端通过转动副与上连杆连接。